San Pietro è stata una delle chiese più importanti nella storia di Grosseto: a San Pietro era intitolato uno dei terzieri della città e anche una delle porte della cinta muraria medievale.
La chiesa è ricordata in documenti del XII, XIII e XIV secolo, ma in base ai risultati degli scavi condotti nel 2004 può essere fatta risalire agli anni compresi fra la fine dell’VIII secolo e l’inizio del IX.
Quella prima chiesa era più piccola dell’attuale e fu certamente uno dei primi edifici in pietra del castrum di Grosseto che a quell’epoca era costruito di fango e legno. La chiesa attuale dovrebbe essere stata costruita subito dopo il 1138, data dello spostamento della Sede Vescovile da Roselle a Grosseto.
La costruzione è in bozze di travertino con semi-colonne esterne ed archetti pensili.
​Nella facciata sono inseriti quattro rilievi databili fra il XII e il XIII secolo riferibili forse al Duomo. All’interno si segnala un crocifisso della fine del XIV secolo proveniente dalla Chiesa di Santa Maria di Grancia.